Autonome Roboterplattform
C++Python
Von Grund auf gebauter Roboter mit Hinderniserkennung, autonomer Navigation und Sensorintegration.
Überblick
Entstanden während meines Erasmus-Jahres an der Polytechnischen Universität Valencia. Der Roboter wurde aus Hardwarekomponenten zusammengebaut und so programmiert, dass er autonom navigiert, Hindernisse erkennt und vordefinierte Bahnen abfährt.
Fähigkeiten
- Hinderniserkennung — Ultraschall- und Infrarotsensoren speisen eine Erkennungspipeline in Echtzeit
- Autonome Navigation — Pfadplanung, die Hindernisse dynamisch umfährt
- Bahnausführung — präzise rechteckige und gekrümmte Bahnen mit Encoder-Feedback und PID-Regelung
- Sensorfusion — Kombination der Daten mehrerer Sensortypen für eine zuverlässige Erfassung der Umgebung
Umsetzung
Die Motorsteuerung auf unterer Ebene und das Auslesen der Sensoren laufen in C++, für ein deterministisches Timing. Die Navigationslogik ist in Python umgesetzt, empfängt die Sensorereignisse und berechnet die Fahrbefehle. Die beiden Schichten kommunizieren über eine serielle Schnittstelle.